【DonkeyCar】学习笔记一

内容纲要

DonkeyCar,简称驴车,是无意中通过一个兄弟昊男得知的,是一款基于树莓派控制的人工智能小车,是一个开源项目,网上也有Donkeycar的相关说明,我们自发组织了一个驴车管委会,驴车的项目也在我和昊男的努力推进下base在github上,起名donkeydrift, 漂移驴车。

Donkey 是一个用Python编写的高级自驾车库。 官方这么说。

建立自己的Donkey2
Donkey2是大多数人首先建造的标准车型。零件价格约为250至300美元,需要2小时才能组装完成。以下是制造自己汽车的主要步骤:

  1. 组装硬件。
  2. 安装软件。
  3. 校准你的车。
  4. 开始驾驶。
  5. 训练自动驾驶仪。
  6. 试用模拟器。

我们就按照这个步骤来慢慢学习一下驴车的制作和调试的方法。

首先看看硬件方面:

概观

这些是2017年文章Make Magazine文章中的更新说明 。最新版本的软件安装说明在软件说明部分中进行了维护在制造汽车后务必遵循这些说明。

选择一辆车

共有4个完全支持的机箱全部采用“Exceed”品牌制造:

这些汽车电气特性相同,但有不同的轮胎,安装和其他细节。值得注意的是,Desert Monster,Short Course Truck和Blaze都需要可以轻松打印或从驴店购买的适配器。这些是标准的制造汽车,因为它们大多是即插即用,都有一个无刷电机,使训练更容易,他们外观比较粗糙,并且价格低廉。

“Donkey Pro”名称还支持3辆车。这些是1/10比例的汽车,这意味着它们更大,性能更好,而且稍贵。他们可以在这里找到: HobbyKing Trooper(非专业版)在这里找到 HobbyKing Mission-D 在这里找到 * Tamaya TT01或克隆 - 在全球范围内找到但通常必须作为工具包建造。另外两辆车已经准备好被批准了,但是这一辆车更难装配。

这是一个覆盖不同模型视频Donkey Pro模型还没有很好的文档记录,只有一个警告。

有关更多详细信息和其他选项,请点击以下链接:支持的汽车

驴

 

开动你自己的车

其实我们最想做的是自己的小车,通过自己DIY硬件和重构软件实现一个小产品,直接做成成品。

需要的零件:

选项1:通过官方驴商店购买

有两个官方商店:

如果您在美国,可以使用Donkey商店。Donkey Store的目的是让构建Donkey Car变得更容易,更便宜。驴店由驴车的原始创始人经营,利润用于资助驴车的开发。另外值得注意的是,Donkey商店的零件设计比标准版本略有改进,因为它使用的是最好的零件,这些零件只能大批量生产或者更难获得。Donkey Store构建与所有其他构建一样是开源的。

如果您在亚洲,香港的DIYRobocars社区也会在Robocar Store销售汽车用品他们是长期的驴社区成员,并使用收益来支持该项目的研发工作。值得注意的是,它们也可以出售给欧洲和美国,但成本效益可能较低。

部分说明 链接 近似成本
超过磁铁,沙漠怪物,火焰或短程卡车 见上面的链接 〜$ 90
带microUSB电缆的USB电池(任何能够提供2A 5V输出的电池都足够) Anker 6700毫安 $ 17
覆盆子3 amazon.com/gp/product/B01CD5VC92 $ 38
MicroSD卡(很多都可以使用,我喜欢这个,因为它很快启动) amazon.com/gp/product/B01HU3Q6F2 $ 18.99
驴部分工具包 [磁铁]](https://squareup.com/store/donkeycar/item/magnet-partial-kit)或Desert Monster,SCT,Blaze 89美元或99美元

选项2:自下而上构建

如果你想自己购买这些零件,想要定制你的驴子或住在美国,你可能想要选择底部装配。

部分说明 链接 近似成本
磁铁车或替代品 蓝色红色 $ 92
M2x6螺丝(4) 3.50美元*
M3x10螺丝(8) 黑色氧化物 7.89美元*
带microUSB电缆的USB电池(任何能够提供2A 5V输出的电池都足够) Anker 6700毫安 $ 17
覆盆子3 amazon.com/gp/product/B01CD5VC92 $ 38
MicroSD卡(很多都可以使用,我喜欢这个,因为它很快启动) amazon.com/gp/product/B01HU3Q6F2 $ 18.99
广角树莓Pi相机 amazon.com/gp/product/B00N1YJKFS $ 25
母头对母头跳线 amazon.com/gp/product/B010L30SE8 7美元*
伺服驱动器PCA 9685 amazon.com/gp/product/B014KTSMLA 12美元**
3D印刷防滚架和顶板。 购买:Donkey商店档案:thingiverse.com/thing : 2260575 $ 45

*如果很难找到这些组件,那就有一些摆动空间。您可以使用M2.2,m2.3或#4 SAE螺丝代替M2。可以使用#6 SAE螺钉代替M3。机械螺钉可用于夹紧。

**如果您可以等待15-45天的运输,可以从阿里快递购买此组件~2。

 

可选升级

  • 草帽帽子草帽帽子代替了伺服驱动器和USB电池,并可以在Donkeycar商店购买这里和视频的说明,可以发现在这里实施Sombrero帽子需要使用LiPo电池(见下文)。

宽边帽

  • LiPo电池和配件: LiPo电池具有明显更好的能量密度并具有更好的下降曲线。见下文(由Traxxas提供)。

驴

部分说明 链接 近似成本
LiPo电池 hobbyking.com/en_us/turnigy-1800mah-2s-20c-lipo-pack.htmlamazon.com/gp/product/B0072AERBE/ $ 8.94至$ 17
Lipo充电器(需要1小时为上述电池充电) amazon.com/gp/product/B00XU4ZR06 $ 13
Lipo电池盒(防止爆炸时造成损坏) amazon.com/gp/product/B00T01LLP8 $ 8

 

硬件

如果您从Donkey Car Store购买零件,请跳至步骤3。

第1步:打印部件

如果您没有3D打印机,可以从Donkey StoreShapeways3dHubs订购零件我用黑色PLA打印部件,层高2毫米,没有支撑。顶部翻车保护杆设计为颠倒印刷。请记住,除非你有“磁铁”,否则你需要打印适配器

我用黑色PLA印刷部件,层厚度为0.3毫米,喷嘴为0.5毫米,没有支撑。顶部翻车保护杆设计为颠倒印刷。

 

第2步:清理零件

几乎所有3D打印部件都需要清理。重新钻孔,清理多余的塑料。

驴

特别是,清理滚动条侧面的插槽,如下图所示:

驴

 

步骤3:组装顶板和滚动保持架

如果你有一个Exceed Short Course Truck,Blaze或Desert Monster观看此视频

将螺母滑入防滚架侧面的槽中。这不是特别容易。您可能需要再次清理孔并使用小螺丝刀将螺钉推入,使其与防滚架底部的孔对齐。

驴

将螺母滑入后,可以安装底板。再次,这可能是棘手的。我用小螺丝刀推动螺母,防止其在槽中旋转。好消息:你永远不应该再这样做了。

驴

 

第4步:将Servo Shield连接到Raspberry Pi。

注意:如果你有一个宽边帽,这是没有必要的,宽边帽只是插入Pi

将Raspberry Pi连接到底板后你可以做到这一点,我认为当它们放在工作台上时更容易看到它们。如下所示连接部件:

驴

作为参考,下面是Raspberry Pi Pinout供参考。您会注意到我们连接到3.3v,两个I2C引脚(SDA和SCL)和地:

驴

 

步骤5:将Raspberry Pi连接到3D打印底板。

在您开始之前,现在是插入已经闪存的SD卡并对电子设备进行台架测试的好时机。完成后,连接Raspberry Pi和Servo就像将螺钉穿过电路板进入顶板上的螺丝凸台一样简单。M2.5x12mm螺钉应该是通过电路板的完美长度,塑料和仍然有洗衣机的空间。螺钉的“帽”部分应朝上,螺母应位于顶板的底部。以太网和USB端口应朝前。这很重要,因为它可以让您访问SD卡并使相机带状电缆正常排列。

使用电缆扎带或尼龙搭扣将USB电池连接到印刷底板的下面。

驴

 

第6步:连接相机

有两个版本的驴机箱,较新的没有螺丝,较旧的一个。这包括两者的说明:

无螺丝设计 较新的设计非常简单,只需先将相机滑入插槽,电缆端即可。但是,请小心不要推动相机镜头,而是按下主板。![驴](../ assets / build_hardware / assemble camera.jpg)

如果您需要取下相机,则试图按下镜头,而不是按照这些图片所示推动连接器。
驴 驴

用螺丝设计

安装相机有点棘手,M2螺丝可以拧入塑料,但有点硬。我建议用1.5mm钻头(在英制刃中1/16位)钻出孔,然后用螺钉预先拧紧它们,然后再打开相机。只需要拧入两个螺钉即可。

有时使用两个顶部螺孔会导致短路。将螺钉放在底部的两个孔中。

在使用汽车之前,请从相机镜头上取下塑料薄膜。

驴

很容易以错误的方式放置相机电缆,因此请查看这些照片并确保电缆正确放入。如果您不熟悉youtube上有很多教程。

驴

 

第7步:把它们放在一起

请注意,如果您有沙漠怪物底盘,请参阅下面 的 7B部分。最后的步骤非常简单。首先将滚动条组件连接到汽车上。这是使用车辆附带的相同引脚完成的。

驴

第二次将伺服电缆连接到汽车上。油门电缆在伺服控制器上运行到通道0,转向是通道1。

驴

现在你已经完成了硬件!

步骤7b:连接适配器(仅限沙漠怪物)

沙漠怪物没有相同的设置将车身固定在车上,需要上面提到的两个适配器。要连接适配器,必须首先从机箱中卸下现有适配器,然后使用与此照片中所示相同的螺钉拧紧自定义适配器:

适配器

完成后。 等下一篇,软件介绍。

 

发布者

yoyojacky

我是骑驴玩儿漂移, 喜欢玩儿电子,喜欢的编程语言, C, shell, python, 爱玩儿的开发板: 树莓派, arduino,STM32系列, 还有3D 打印机,四轴飞行器,业余时间也喜欢玩儿吉他,非洲鼓. 欢迎来光临我的小站~

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