DonkeyCar – 骑驴玩儿漂移

DonkeyCar,简称驴车，是无意中通过一个兄弟昊男得知的，是一款基于树莓派控制的人工智能小车，是一个开源项目，网上也有Donkeycar的相关说明，我们自发组织了一个驴车管委会，驴车的项目也在我和昊男的努力推进下base在github上，起名donkeydrift，漂移驴车。

Donkey 是一个用Python编写的高级自驾车库。官方这么说。

建立自己的Donkey2
Donkey2是大多数人首先建造的标准车型。零件价格约为250至300美元，需要2小时才能组装完成。以下是制造自己汽车的主要步骤：

组装硬件。
安装软件。
校准你的车。
开始驾驶。
训练自动驾驶仪。
试用模拟器。

我们就按照这个步骤来慢慢学习一下驴车的制作和调试的方法。

首先看看硬件方面：

概观

这些是2017年文章Make Magazine文章中的更新说明。最新版本的软件安装说明在软件说明部分中进行了维护。在制造汽车后务必遵循这些说明。

选择一辆车

共有4个完全支持的机箱全部采用“Exceed”品牌制造：

Exceed Magnet Blue, Red
Exceed Desert Monster Blue, Red
Exceed Short Course Truck Blue, Red
Exceed Blaze Hyper Blue, Yellow

这些汽车电气特性相同，但有不同的轮胎，安装和其他细节。值得注意的是，Desert Monster，Short Course Truck和Blaze都需要可以轻松打印或从驴店购买的适配器。这些是标准的制造汽车，因为它们大多是即插即用，都有一个无刷电机，使训练更容易，他们外观比较粗糙，并且价格低廉。

“Donkey Pro”名称还支持3辆车。这些是1/10比例的汽车，这意味着它们更大，性能更好，而且稍贵。他们可以在这里找到： HobbyKing Trooper（非专业版）在这里找到 HobbyKing Mission-D 在这里找到 * Tamaya TT01或克隆 - 在全球范围内找到但通常必须作为工具包建造。另外两辆车已经准备好被批准了，但是这一辆车更难装配。

这是一个覆盖不同模型的视频。Donkey Pro模型还没有很好的文档记录，只有一个警告。

有关更多详细信息和其他选项，请点击以下链接：支持的汽车

开动你自己的车

其实我们最想做的是自己的小车，通过自己DIY硬件和重构软件实现一个小产品，直接做成成品。

需要的零件：

选项1：通过官方驴商店购买

有两个官方商店：

如果您在美国，可以使用Donkey商店。Donkey Store的目的是让构建Donkey Car变得更容易，更便宜。驴店由驴车的原始创始人经营，利润用于资助驴车的开发。另外值得注意的是，Donkey商店的零件设计比标准版本略有改进，因为它使用的是最好的零件，这些零件只能大批量生产或者更难获得。Donkey Store构建与所有其他构建一样是开源的。

如果您在亚洲，香港的DIYRobocars社区也会在Robocar Store销售汽车用品。他们是长期的驴社区成员，并使用收益来支持该项目的研发工作。值得注意的是，它们也可以出售给欧洲和美国，但成本效益可能较低。

部分说明	链接	近似成本
超过磁铁，沙漠怪物，火焰或短程卡车	见上面的链接	〜$ 90
带microUSB电缆的USB电池（任何能够提供2A 5V输出的电池都足够）	Anker 6700毫安	$ 17
覆盆子3	amazon.com/gp/product/B01CD5VC92	$ 38
MicroSD卡（很多都可以使用，我喜欢这个，因为它很快启动）	amazon.com/gp/product/B01HU3Q6F2	$ 18.99
驴部分工具包	[磁铁]]（https://squareup.com/store/donkeycar/item/magnet-partial-kit）或Desert Monster，SCT，Blaze	89美元或99美元

选项2：自下而上构建

如果你想自己购买这些零件，想要定制你的驴子或住在美国，你可能想要选择底部装配。

部分说明	链接	近似成本
磁铁车或替代品	蓝色，红色	$ 92
M2x6螺丝（4）	锌	3.50美元*
M3x10螺丝（8）	黑色氧化物	7.89美元*
带microUSB电缆的USB电池（任何能够提供2A 5V输出的电池都足够）	Anker 6700毫安	$ 17
覆盆子3	amazon.com/gp/product/B01CD5VC92	$ 38
MicroSD卡（很多都可以使用，我喜欢这个，因为它很快启动）	amazon.com/gp/product/B01HU3Q6F2	$ 18.99
广角树莓Pi相机	amazon.com/gp/product/B00N1YJKFS	$ 25
母头对母头跳线	amazon.com/gp/product/B010L30SE8	7美元*
伺服驱动器PCA 9685	amazon.com/gp/product/B014KTSMLA	12美元**
3D印刷防滚架和顶板。	购买：Donkey商店档案：thingiverse.com/thing : 2260575	$ 45

*如果很难找到这些组件，那就有一些摆动空间。您可以使用M2.2，m2.3或＃4 SAE螺丝代替M2。可以使用＃6 SAE螺钉代替M3。机械螺钉可用于夹紧。

**如果您可以等待15-45天的运输，可以从阿里快递购买此组件~2。

可选升级

草帽帽子草帽帽子代替了伺服驱动器和USB电池，并可以在Donkeycar商店购买这里和视频的说明，可以发现在这里。实施Sombrero帽子需要使用LiPo电池（见下文）。

LiPo电池和配件： LiPo电池具有明显更好的能量密度并具有更好的下降曲线。见下文（由Traxxas提供）。

部分说明	链接	近似成本
LiPo电池	hobbyking.com/en_us/turnigy-1800mah-2s-20c-lipo-pack.html或amazon.com/gp/product/B0072AERBE/	$ 8.94至$ 17
Lipo充电器（需要1小时为上述电池充电）	amazon.com/gp/product/B00XU4ZR06	$ 13
Lipo电池盒（防止爆炸时造成损坏）	amazon.com/gp/product/B00T01LLP8	$ 8

硬件

如果您从Donkey Car Store购买零件，请跳至步骤3。

第1步：打印部件

如果您没有3D打印机，可以从Donkey Store，Shapeways或3dHubs订购零件。我用黑色PLA打印部件，层高2毫米，没有支撑。顶部翻车保护杆设计为颠倒印刷。请记住，除非你有“磁铁”，否则你需要打印适配器

我用黑色PLA印刷部件，层厚度为0.3毫米，喷嘴为0.5毫米，没有支撑。顶部翻车保护杆设计为颠倒印刷。

第2步：清理零件

几乎所有3D打印部件都需要清理。重新钻孔，清理多余的塑料。

特别是，清理滚动条侧面的插槽，如下图所示：

步骤3：组装顶板和滚动保持架

如果你有一个Exceed Short Course Truck，Blaze或Desert Monster观看此视频

将螺母滑入防滚架侧面的槽中。这不是特别容易。您可能需要再次清理孔并使用小螺丝刀将螺钉推入，使其与防滚架底部的孔对齐。

将螺母滑入后，可以安装底板。再次，这可能是棘手的。我用小螺丝刀推动螺母，防止其在槽中旋转。好消息：你永远不应该再这样做了。

第4步：将Servo Shield连接到Raspberry Pi。

注意：如果你有一个宽边帽，这是没有必要的，宽边帽只是插入Pi

将Raspberry Pi连接到底板后你可以做到这一点，我认为当它们放在工作台上时更容易看到它们。如下所示连接部件：

作为参考，下面是Raspberry Pi Pinout供参考。您会注意到我们连接到3.3v，两个I2C引脚（SDA和SCL）和地：

步骤5：将Raspberry Pi连接到3D打印底板。

在您开始之前，现在是插入已经闪存的SD卡并对电子设备进行台架测试的好时机。完成后，连接Raspberry Pi和Servo就像将螺钉穿过电路板进入顶板上的螺丝凸台一样简单。M2.5x12mm螺钉应该是通过电路板的完美长度，塑料和仍然有洗衣机的空间。螺钉的“帽”部分应朝上，螺母应位于顶板的底部。以太网和USB端口应朝前。这很重要，因为它可以让您访问SD卡并使相机带状电缆正常排列。

使用电缆扎带或尼龙搭扣将USB电池连接到印刷底板的下面。