QGroundControl为PX4或ArduPilot动力车辆提供全面的飞行控制和车辆设置。它为初学者提供简单直接的使用方式，同时为有经验的用户提供高端功能支持。

 

主要特征：

• ArduPilot和PX4 Pro动力车辆的完整安装/配置。
• 对运行PX4和ArduPilot的车辆（或使用MAVLink协议进行通信的任何其他自动驾驶仪）的飞行支持。
• 自主飞行的任务计划。
• 显示车辆位置，航迹，航点和车辆仪表的飞行地图显示。
• 带有仪器显示覆盖层的视频流。
• 支持管理多辆车。
• QGC可在Windows，OS X，Linux平台，iOS和Android设备上运行。

         

QGroundControl快速启动

让QGroundControl启动并运行起来既快速又简单：

1. 下载并安装应用程序。
2. 启动QGroundControl。
3. 通过USB，遥测收音机或WiFi将车辆连接到地面站设备。QGroundControl应检测您的车辆并自动连接到它。

而已！如果车辆准备好飞行， QGroundControl应显示如下所示的飞视图（否则它将打开设置视图）。

熟悉QGroundControl的一个好方法是开始试验：

• 使用工具栏在主视图之间切换：

   

   

   

  • 设置：配置QGroundControl应用程序。
  • 设置：配置和调整你的车辆。
  • 计划：创建自主任务。
  • 飞行：飞行时监控车辆，包括流媒体视频。
• 点击工具栏上的状态图标查看连接车辆的状态。

虽然UI非常直观，但也可以参考此文档以了解更多信息。

下载并安装

下面的部分可以用于下载每个平台的QGroundControl的当前稳定版本。

视窗

为Windows Vista或更高版本安装QGroundControl：

1. 下载QGroundControl-installer.exe。
2. 双击可执行文件启动安装程序。

Windows安装程序创建3个快捷方式：QGroundControl，GPU兼容模式，GPU安全模式。使用第一个快捷方式，除非遇到启动或视频呈现问题。欲了解更多信息，请参阅支持>故障排除。

Mac OS X

安装适用于Mac OS X 10.8或更高版本的QGroundControl：

1. 下载QGroundControl.dmg。
2. 双击.dmg文件进行安装，然后将QGroundControl应用程序拖到您的应用程序文件夹中。

Ubuntu Linux

为Ubuntu Linux 14.04 LTS或更高版本安装QGroundControl。您可以安装AppImage 或压缩存档。

AppImage

1. 下载QGroundControl.AppImage。
2. 使用终端命令进行安装：

    

    

    

   chmod +x ./QGroundControl.AppImage
   ./QGroundControl.AppImage  (or double click)
   

压缩档案

1. 下载QGroundControl.tar.bz2。
2. 使用终端命令解压档案：

    

    

    

   tar jxf QGroundControl.tar.bz2
   cd qgroundcontrol
   ./qgroundcontrol-start.sh
   

3. 按照github 自述文件中的指定安装其他软件包。你不需要安装Qt。

Android的

安装适用于Android 5.1或更高版本的QGroundControl：

1. 打开Goog​​le Play商店QGroundControl链接。
2. 遵循安装说明。

iOS版

QGroundControl for iOS处于测试阶段。它只能作为日常构建来安装。

安装iOS 8.0或更高版本的QGroundControl：

1. 按照使用测试飞行安装iOS Daily Beta的说明进行操作。

老稳定版本

旧的稳定版本可以在GitHub上找到。

每日构建

每日构建可以从这里下载。

工具栏

主菜单/工具栏提供对不同应用视图的访问，以及连接车辆的高级状态信息。除了“PlanView”（其中有一个图标可将您带回“Fly”视图），所有视图中的菜单都是相同的。

查看选择图标

以下图标用于在主视图之间切换。即使没有车辆连接，也会显示这些信息。

 设置 
配置 QGroundControl应用程序。

 设置 
配置和调整您的车辆。

 计划 
创建自主任务。

 飞行时飞行时 
监视您的车辆，包括流式视频。

 分析 
从调查任务下载日志，地理标签图像，访问MAVLink控制台。

状态图标

QGroundControl连接到车辆时会显示状态图标。这些显示车辆的高级别状态，并且可以点击查看更多详细信息。

 车辆信息 
单击以显示车辆信息的下拉列表。如果有重要的信息，这将更改为收益标志。

 GPS状态 
显示卫星数量和医疗点数。

 RC RSSI 
RS信号强度信息。

 遥测RSSI 
遥测信号强度信息。

 电池 
剩余电量百分比。

 飞行模式 
当前的飞行模式。点击改变飞行模式。

 RTK GPS测量状态 
显示RTK GPS测量过程的进度。

飞视图

飞行视图是您在驾驶汽车时使用的主要视图。您可以在地图视图和视频视图之间切换（如果可用）。

地图

地图会显示您连接的所有车辆的位置。它还会显示当前车辆的任务。

飞行工具

在屏幕的左边你会看到Fly Tools。工具从上到下的顺序是：

• 中心地图
• 地图类型
• 放大/缩小

中心地图

中心地图工具允许您将地图围绕各个点进行居中，如家庭位置，车辆等。

地图类型

此工具允许您更改街道，卫星和混合（街道+卫星）之间的当前地图类型。默认地图提供者是Bing，因为它似乎提供了更好的混合地图。您可以从“设置”的“常规”页面更改地图提供程序。

视频

在显示屏的左下方，您将看到视频输出。QGroundControl支持通过车辆UDP连接的RTP和RTSP视频流。它还支持直接连接的UVC设备支持。有关QGC Video支持的更多详细信息，请参阅Video README。

通过点击视频，您可以将其作为“飞行视图”的主要显示。

仪表板

右侧是一个仪表板，显示您当前的车辆信息。面板的中心部分有多个页面。您可以点击中间部分在页面之间切换。

遥测页面

遥测页面中显示的值可以通过点击小齿轮图标进行配置。

车辆健康页面

此页面显示您车辆内系统的健康状况。如果任何系统从健康状态切换到不健康状态，则该页面将自动切换到。

振动剪辑页面

此页面显示当前振动值和剪辑计数。

引导bar

在视图的底部是导引杆。引导栏允许直接从QGroundControl应用程序与您的车辆进行交互。可用选项因车辆和当前车辆状态而异。

一些可能的选择是：

• 手臂，解除arm，紧急停止
• 脱掉
• 改变altiduude
• 去位置
• RTL
• 暂停

平面图

计划视图用于为您的车辆规划自主任务。一旦任务计划完成并发送到车辆，您就切换到飞行视图来执行任务。

如果您的车辆支持地理栅栏或拉力赛点数，则还可以在平面视图中设置这些点数。

上面的图像显示了一个简单的任务，从一个起飞开始，飞过两个航点，然后降落。

创建任务的步骤如下：

1. 更改为计划视图
2. 向任务添加命令并根据需要进行编辑
3. 将任务发送到车辆
4. 更改为飞行视图并执行任务

计划工具

在屏幕的左边你会看到计划工具。工具从上到下的顺序是：

• 添加命令
• 调查
• 同步
• 中心地图
• 地图类型
• 放大/缩小

添加命令

点击激活添加命令工具。在激活时，单击地图将在点击的位置添加新的任务命令。该工具将保持活动状态，直到您再次单击它。

同步

同步工具允许您将任务来回移动到您的车辆或文件。在你执行任务之前，你必须确保将你的任务发送到你的车辆。该工具将更改为具有“！” 在其中表明你的任务有变化，而你没有发送给你的车辆。

同步工具提供以下功能：

• 发送到车辆
• 从车辆载入
• 保存到文件
• 从文件加载
• 移除所有

调查

调查允许您在多边形区域上飞行网格图案。

任务命令列表

在显示屏的右边是本任务的任务命令列表。您可以点击其中一个编辑该项目的值。以上是一组选项，用于在编辑Mission，GeoFence和Rally Points之间切换。

任务指挥编辑

点击任务命令以显示其编辑器，该编辑器允许您指定命令的值。您还可以通过单击此示例中的命令名称“Waypoint”来更改命令的类型。这使您可以从设置可用的命令中选择以构建您的任务。命令名称的右侧是一个可以通过单击打开的菜单。此菜单可让您访问其他选项，例如插入和删除。

计划的家庭地位

一个任务总是有一个与之相关的“计划的家庭位置”。这用于模拟车辆的原始位置，使得可以将正确的航点线正确地绘制到第一个实际航点。请记住，如果您没有在与“计划”相同的位置开始执行任务，那么任务的实际起始位置由车辆设定，并可能与“计划”起始位置不同。

任务显示

在地图的中心，您会看到当前任务的可视化。你可以点击指标来选择，然后你也可以拖动它们来移动它们。

任务高度显示

在地图的底部，您会看到任务命令之间高度差异的表示。在左边是当前选择的命令相对于上一个命令的信息。例如：与前一个航点的距离。

平面视图 - GeoFence

GeoFence允许您在要飞入的区域周围创建虚拟围栏。如果您然后在该区域外飞行，则可以配置要采取的特定操作。

并非所有车辆固件都支持GeoFence，如果支持，GeoFence功能也会有所不同。

示例视觉

ArduCopter视觉： 

ArduPlane视觉： 

PX4 Pro视觉效果： 

GeoFence设置

创建GeoFence的步骤如下：

1. 更改为计划视图
2. 选择GeoFence单选按钮（右上角）
3. 在编辑器面板中指定围栏设置
4. 添加栅栏多边形（如果支持）
5. 将GeoFence发送到车辆（或保存到文件）

绘制地理栅栏多边形

如果您的车辆支持多边形围栏，在编辑器面板的底部，您将看到“围栏多边形”部分。单击“绘制”按钮，通过单击将点添加到多边形，在地图上绘制多边形。

一旦你创建了一个围栅多边形，你可以通过点击调整按钮来调整它，这将允许你移动多边形的边角。您也可以再次点击绘制来重绘一个全新的栅栏多边形。

GeoFence工具

在屏幕的左边你会看到计划工具。工具从上到下的顺序是：

• 同步
• 中心地图
• 地图类型
• 放大/缩小

同步

同步工具允许您将GeoFences来回移动到您的车辆或文件。在您飞行之前，您必须确保将您的GeoFence发送到您的车辆。该工具将更改为具有“！” 在其中表示您已经更改了您尚未发送到您车辆的GeoFence。

同步工具提供以下功能：

• 发送到车辆
• 从车辆载入
• 保存到文件
• 从文件加载
• 移除所有

将GeoFence保存到文件时，将保存所有设置，而不仅仅是围栅多边形。

剩余的工具

其他工具的工作方式与编辑任务时的工作方式完全相同。

计划视图 - 拉力点

集会点是替代登陆或游荡地点。

它们通常用于提供比返回发射（RTL）模式中的起始位置更安全或更方便的目的地。

并非所有车辆固件都支持拉力赛点数，即使支持拉力赛点数功能也不尽相同。ArduPilot的Rally Point文档可以在这里找到。PX4在写作时不支持集结点（2017年4月）。

拉力点设置

创建GeoFence的步骤如下：

1. 更改为计划视图
2. 选择拉力按钮（右上角）
3. 点击地图添加拉力赛点数

拉力点工具

在屏幕的左边你会看到计划工具。工具从上到下的顺序是：

• 同步
• 中心地图
• 地图类型
• 放大/缩小

同步

同步工具可让您将集会点来回移动至您的车辆或文件。在您飞行之前，您必须确保将您的拉力赛点数发送给您的车辆。该工具将更改为具有“！” 在其中表示您已经更改了您尚未发送到您车辆的GeoFence。

同步工具提供以下功能：

• 发送到车辆
• 从车辆载入
• 保存到文件
• 从文件加载
• 移除所有

剩余的工具

其他工具的工作方式与编辑任务时的工作方式完全相同。

计划 - 调查

调查允许您在多边形区域上创建网格飞行模式。您可以指定多边形以及适用于创建地理标记图像的网格和相机设置的规格。

要为您的测量绘制多边形，请单击“绘制”按钮并单击地图以设置多边形顶点。

测量网格有多个选项。您可以从编辑器顶部的下拉列表中选择主要选项。

手动网格

手动网格选项允许您指定用于手动生成多边形上的网格图案的所有值。

• 网格角度 - 网格平行航迹的角度。例如0度将产生沿北/南行进的平行线。
• 网格间距 - 每个平行航迹之间的距离。
• 高度 - 飞行整个网格模式的高度。
• 周转距离 - 在执行下一个飞行轨道的周转之前，安装额外的距离以飞过多边形的边缘。
• 触发距离 - 用于根据飞行距离触发相机拍摄的图像。

相机

从选项下拉列表中选择一个已知的相机，可以根据相机的规格生成一个网格图案。

• 横向/纵向 - 指定相机放置在车辆上的方向。
• Image Overap - 允许您指定每个图像之间所需的重叠量。
• 高度 - 选择此值可以指定测量的高度。将计算地面分辨率并显示指定的高度。
• 地面分辨率 - 选择此值可让您为每幅图像指定所需的地面分辨率。计算并显示达到该分辨率所需的高度。

自定义相机

自定义相机选项与已知的相机选项类似。区别在于您必须自己指定相机规格的详细信息。

• 传感器宽度/高度 - 相机图像传感器的尺寸。
• 图像宽度/高度 - 相机捕获的图像分辨率。
• 焦距 - 相机镜头的焦距。

计划 - 结构扫描

一个结构扫描允许您创建了垂直表面拍摄图像的网格飞行模式。这些通常用于视觉检查或创建结构的三维模型。

结构扫描可用于从模式工具插入任务。

注意 此功能要求PX4和Ardupilot都支持新的固件。在这一点上，QGC版本比固件支持版本略高一些。PX4支持应在几天内提供。此后不久，ArduPilot支持。

在图中，绿色用于显示代表结构的多边形。在白色，你可以看到车辆的飞行路线。您也可以通过使用中心工具将多边形更改为圆来进行圆形结构扫描。

基于相机的扫描

扫描的设置可以基于车辆上相机的规格。通过使用该选项，您还可以指定结构表面图像的分辨率。您可以通过从列表中选择相机或选择自定义相机来为您提供自己的相机规格。

对于基于相机的扫描，相机总是直接指向正在捕捉图像的表面的正确角度。

结构信息

该车辆将飞行的图案，使图像完全覆盖从“基层alt”开始到“结构高度”的结构：

• 基础层alt - 扫描最底层的底部。
• 结构高度 - 结构的高度。

手动扫描

手动扫描允许您指定与自己扫描结构相关的各种距离和高度。从列表中选择手动进行手动扫描。

• 扫描距离 - 飞离结构的距离。
• 底层Alt - 第一层的底部高度。
• 图层高度 - 每个后续图层的高度。
• 图层 - 要生成的图层数量。
• 触发距离 - 每个相机触发器之间的距离。
• 万向节 - 您想要用于扫描的万向节角度。

设置视图

设置视图用于在首次飞行前配置新车辆和/或调整配置的车辆。

安装选项

屏幕左侧是一组可用的设置选项。如果仍然需要调整/指定设置，则设置按钮将标记为红色图标。如果其中任何一个是红色的，你不应该飞。在上面的图片中，收音机设置尚未完成。

显示的选项集和每个选项的内容可能会因车辆是否运行PX4 Pro或ArduPilot固件而有所不同。上面的图像来自运行PX4 Pro固件的车辆。

总结 
概述您车辆的所有重要设置选项。与各个设置按钮类似，当这些设置未完全配置时，摘要块会显示红色指示符。

固件将 
新固件刷新到您的车辆上。

机身 
指定车辆的机身类型。

无线电 
校准您的无线电控制发射器。

传感器 
校准车辆上的传感器。

飞行模式 
用于将飞行模式分配给您的遥控发射器开关。

电源 
电池设置和其他电源选项，如电调校准。

安全 
指定与安全相关的选项的设置，例如返回主页或Failsafes。

调谐 
调整车辆的飞行特性。

相机 
配置相机和云台的设置。

参数 
允许您修改与您的车辆相关的所有参数。 

加载固件

QGroundControl 桌面版本可以将PX4 Pro或ArduPilot固件安装到Pixhawk系列飞行控制器板上。默认情况下，QGC将安装选定自动驾驶仪的当前稳定版本，但您也可以选择安装测试版本，日常版本或自定义固件文件。

QGroundControl还可以安装SiK Radios和PX4 Flow设备的固件。

QGroundControl的平板电脑或电话版本目前不支持加载固件。

连接设备以进行固件更新

在开始安装固件之前，必须断开与您车辆的所有USB连接（直接或通过遥测无线电）。车辆不得使用电池供电。

1. 首先在顶部工具栏中选择齿轮图标（车辆设置），然后在边栏中选择固件。

   

2. 通过USB将您的设备（Pixhawk，SiK Radio，PX4 Flow）直接连接到电脑。

   直接连接到机器上的有源USB端口（不要通过USB集线器连接）。

选择要加载的固件

一旦设备连接，您可以选择要加载的固件（QGroundControl根据连接的硬件提供明智的选项）。

1. 对于兼容Pixhawk的电路板，请选择PX4 Pro或ArduPilot固件下载当前的稳定版本。如果您选择ArduPilot，您将进一步选择每种车辆的特定固件（如下所示）。

   

2. 选中高级设置以选择特定的开发人员版本或从本地文件系统安装固件。

   

更新固件

1. 点击确定按钮开始更新。

   然后固件将通过一系列升级步骤（下载新固件，擦除旧固件等）。每个步骤都被打印到屏幕上，整体进度显示在进度条上。

   

一旦固件完成加载，设备/车辆将重新启动并重新连接。接下来，您需要配置机身（然后配置传感器，收音机等）

机身设置

此页面允许您配置与您的车辆相关的主要机身选择。视图根据所使用的飞行控制器固件而有所不同。

PX4 Pro机身设置

1. 首先在顶部工具栏中选择齿轮图标（车辆设置），然后在侧栏中选择机身。

2. 选择与您的机身相匹配的广泛车辆组/类型，然后使用组内的下拉列表选择与您的车辆最匹配的机身。

   

   上面的示例显示了从Quadrotor Wide组中选择的3DR Iris Quadrotor。

3. 点击屏幕右上角的Apply and Restart按钮。

4. 在以下提示中单击应用保存设置并重新启动车辆。

   

ArduCopter机身设置

机身设置仅适用于ArduCopter车辆（不适用于ArduPilot Rover或平面车辆）。

1. 首先在顶部工具栏中选择齿轮图标（车辆设置），然后在侧栏中选择机身。

2. 选择与您的车辆相匹配的广泛车架类型（选择一个单选按钮应用选择）

   

• 您也可以单击加载通用参数来加载已知车辆类型的参数集。

  

  关闭提示时会自动应用任何选择。

  无线电设置
  

  无线电设置用于配置主发射机姿态控制杆（滚动，俯仰，偏航，油门）到通道的映射，并校准所有其他发射机控制/ RC通道的最小，最大，修整和反向设置。

  PX4和ArduPilot的主要校准过程是相同的（一些额外的飞行控制器特定设置/工具在下面详述）。

  在校准无线电系统之前，必须连接/绑定接收器和发射器。绑定发送器和接收器对的过程与硬件有关（请参阅您的手册以获取说明）。

  执行校准
  

  校准过程非常简单 - 您需要按照屏幕右上方的变送器示意图中显示的特定模式移动测杆。只需按照说明完成校准。

  校准收音机：

• 在顶部工具栏中选择齿轮图标（车辆设置），然后在边栏中选择无线电。
• 打开遥控器发射器。

• 按OK开始校准。

  

  上面的图片适用于PX4 Pro。两个固件的校准/顶部部分是相同的，但额外的无线电设置部分会有所不同。

• 设置与变送器配置相匹配的变送器模式单选按钮（这可确保QGroundControl在校准过程中显示正确的控制杆位置，供您遵循）。

  

• 将光标移动到文本中指示的位置（和发送器图像上）。当棍子就位时按Next。重复所有职位。

• 出现提示时，将所有其他开关和拨号全部移动（您将能够观察到他们在通道监视器上移动）。

• 按下一步保存设置。

• 无线电校准在此处的PX4设置视频中演示（youtube）。

  额外的电台设置
  

  无线电设置屏幕的下部是特定于固件的附加无线电设置部分。下面显示了每个自动驾驶仪的选项。

  PX4	ArduPilot

  频谱绑定（ArduPilot / PX4）
  

  在校准无线电系统之前，必须连接/绑定接收器和发射器。如果您有一个Spektrum接收器，您可以使用QGroundControl将其置于绑定模式，如下图所示（如果您没有方便的物理访问车辆上的接收器，这可能特别有用）。

  绑定Spektrum发射机/接收机：

• 选择Spektrum Bind按钮
• 选择您的接收器的单选按钮

• 按OK

  

• 按住绑定按钮的同时开启Spektrum发射器。

• 选择复制修剪。
• 居中您的手柄并一路向下移动油门。

• 按确定。

  

• 将发射器上的微调重置为零。

• AUX直通通道（PX4）
  

  AUX直通通道允许您控制变送器的任意可选硬件（例如夹具）。

  要使用AUX传递通道：

• 最多映射2个变送器控件以分隔通道。

• 指定这些通道分别映射到AUX1和AUX2端口，如下所示。数值一旦设定就会保存到车辆中。

  

传感器

该传感器设置部分允许您配置和校准车辆的指南针，陀螺仪，加速计等多种传感器（如果存在的话）。

可用的传感器显示为边栏旁边的按钮列表。标有绿色的传感器已经过校准。标有红色的传感器在飞行前需要校准。

显示的图像来自运行PX4固件的VTOL车辆。其他自动驾驶仪固件和车辆将提供稍微不同的选项。

点击每个传感器的按钮以开始其校准序列。

 

飞行控制器方向

如果飞行控制器和指南针直立安装在车辆上并面向前方（这是默认方向 - ROTATION_NONE），则可跳过此部分。

如果自动驾驶仪/罗盘以任何其他方式安装，则需要将其方向指定为相对于前向垂直方向的YAW，PITCH和/或ROLL偏移（围绕Z，Y和X轴的顺时针旋转，分别）。

例如，下面的图像是在取向：ROTATION_NONE，ROTATION_YAW_90，ROTATION_YAW_180，ROTATION_YAW_270。

设置方向（PX4）

要设置PX4上的方向：

1. 选择Set Orientations按钮。

   

2. 选择AutoPilot方向。

3. 选择外部指南针方向（只有在有外部指南针时才会显示此选项）。

4. 按OK。

传感器设置（ArduPilot）

要设置ArduPilot的方向：

1. 选择传感器设置按钮。

   

2. 选择AutoPilot方向。

3. 选择取向从罗盘1（初级/外部）>方向（或检查Compass2（次要的，外部的）>使用罗盘来代替使用内部罗盘）。

4. 按OK。

罗盘

PX4罗盘校准

对于PX4，您将被引导将车辆定位在多个设定方位，并使车辆绕指定的轴线旋转。

此过程还用于在旧版ArduPilot固件上校准指南针。

校准步骤是：

1. 点击指南针传感器按钮 

    

    

    

   您应该已经在上面设置了飞行控制器方向。如果没有，你也可以在这里设置它。

2. 点击OK开始校准。
3. 将车辆以红色（不完整）显示的方向放置并保持不动。一旦提示（方向图像变为黄色），在任一/两个方向上围绕指定轴旋转车辆。一旦校准在该方向完成，屏幕上的相关图像将变为绿色。 
4. 对所有车辆方向重复校准过程。

一旦将车辆旋转到所有位置，QGroundControl将显示校准完成（所有方向图像将显示为绿色，进度条将完全填满）。然后您可以继续下一个传感器。

ArduPilot指南针校准

ArduPilot使用板载校准支持，以实现更精确的校准。

较旧的ArduPilot固件可以使用与PX4相同的工艺进行校准。

您需要围绕所有轴随机旋转车辆，直到进度条一直填充到右侧并完成校准。校准完成后，您将得到以下结果：

这会向您显示每个指南针的校准质量。使用这些值可以确定是否要关闭性能不佳的罗盘的使用。

加速度计

要校准飞行控制器加速计，您将被要求放置并保持您的车辆多个方向（您将被提示何时在两个位置之间移动）。PX4和ArduPilot的屏幕不同。

PX4加速度计校准

校准步骤是：

1. 点击加速度传感器按钮。 

    

    

    

   您应该已经在上面设置了飞行控制器方向。如果没有，你也可以在这里设置它。

2. 点击OK开始校准。
3. 将车辆定位在屏幕上的图像的引导下。这与罗盘校准非常相似。 

ArduPilot加速度计校准

校准步骤是：

1. 点击加速度传感器按钮。 

    

    

    

   您应该已经在上面设置了飞行控制器方向。如果没有，你也可以在这里设置它。

2. 点击OK开始校准。
3. 根据中央显示屏上的文字说明放置车辆。点击下一步按钮捕捉每个位置。 

级别地平线

如果在完成加速度计校准后水平仪（如HUD所示）不是水平的，则可以校准车辆的水平仪。您将被要求在捕获信息时将车辆置于水平方向。

1. 点击Level Horizo​​n传感器按钮。 

    

    

    

   您应该已经在上面设置了飞行控制器方向。如果没有，你也可以在这里设置它。

2. 将车辆以水平飞行方向放置在水平面上：

    

    

    

   • 对于飞机来说，这是平飞过程中的位置（飞机往往有轻微的高度！）
   • 对于飞行员来说，这是悬停的位置。
3. 点击OK开始校准。

空速

对于空速校准，您需要让空速传感器远离风，然后吹过传感器。

要校准空速传感器：

1. 点击空速传感器按钮

   

2. 覆盖传感器（即用你的手）

   在校准过程中不要触摸传感器（阻塞任何孔）。

3. 点击OK开始校准。

4. 吹过传感器。

5. 等待2-3秒后再取下盖子（几秒钟后无声地完成校准）

CompassMot（可选 - 仅限ArduPilot）

CompassMot校准是可选的！建议仅适用于内部指南针的车辆，以及电机，电源线等对指南针造成严重干扰的车辆。如果您有电池电流监测器，CompassMot才能正常工作，因为磁干扰与电流消耗呈线性关系。

要执行CompassMot校准：

1. 点击CompassMot传感器按钮。

   

2. 按照屏幕提示进行操作。

   

飞行模式设置

Flight Modes（飞行模式）部分允许您将飞行模式映射到无线电频道，从而映射到无线电控制发射器上的开关。PX4和ArduPilot的飞行模式设置和可用的飞行模式都不同（ArduCopter和ArduPlane之间有一些区别）。

要访问此部分，请选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择侧边栏中的飞行模式。

您必须已经配置了您的收音机才能设置飞行模式。

 

飞行模式提供不同级别的自动驾驶辅助飞行，并通过任务或非机载（基于API）控制完全自主飞行。不同的飞行模式允许新用户通过比基本的RC控制单独提供的更宽容的平台学习飞行。他们还可以自动执行常规任务，如起飞，着陆和返回原始发射位置。

 

有关每个平台上的飞行模式的更多信息，请参阅：

 

• PX4飞行模式
• ArduCopter飞行模式
• ArduPlane飞行模式

ArduPilot飞行模式设置

在ArduPilot上，您可以为发射器的单个通道分配最多6种不同的飞行模式（通道可在平面上选择，但固定在直升机上的通道5上）。

ArduCopter（仅限）还允许您为通道7-12 指定其他通道选项。这些允许您为这些开关分配功能（例如，打开相机或返回启动）。在ArduCopter文档中有关于通道配置的附加信息：[辅助功能开关]（

要设置飞行模式：

1. 打开遥控器发射器。

2. 选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择侧边栏中的飞行模式。

   

   以上图片是ArduCopter飞行模式设置的屏幕截图。

3. 在下拉菜单中选择最多6种飞行模式。

4. 仅限ArduCopter：为通道7-12 选择其他通道选项。

5. 仅限ArduPlane：从下拉列表中选择模式频道。

   

6. 通过依次选择发射器上的每个模式开关，测试模式映射到正确的发射器开关，并检查是否激活了所需的飞行模式（QGroundControl上的文字变为活动模式时变为黄色）。

所有值都会在更改后自动保存。

上面的ArduCopter屏幕截图显示了一个三位置飞行模式开关的典型设置，RTL的附加选项位于通道7开关上。您还可以使用两个开关和变送器上的混音设置6种飞行模式。向下滚动到此页面的中心部分，了解如何做到这一点的教程。

PX4 Pro飞行模式设置

PX4（QGroundControl）支持将飞行模式映射到变送器开关/拨号盘的两种模式：

• 单通道模式选择：分配多达6种飞行模式来切换单通道编码的位置。
• 多通道模式选择：分配模式以切换在一个或多个通道中编码的位置。某些模式被硬编码为共享通道，或者基于其他模式选择自动定义/设置（多通道模式选择的行为有时会令人困惑）。

推荐的方法是使用单通道模式选择，因为它易于理解和配置。它与ArduPilot使用的方法类似。

单通道模式

单通道选择模式允许您指定一个“模式”通道，并根据通道的PWM值选择最多6个飞行模式。您还可以单独指定通道来映射杀灭开关，返回启动模式和离线模式。

为了使用方法，您首先需要配置您的发射器，以将模式开关的物理位置编码为单个通道。有一个视频指南说明了如何对下面流行的Taranis变送器进行这种操作（如果使用不同的变送器，请检查您的文档）。

配置单通道飞行模式选择：

1. 打开遥控器发射器。

2. 选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择侧边栏中的飞行模式。

   

   如果屏幕在多通道模式下打开，请单击使用单通道模式选择按钮更改屏幕。

3. 指定飞行模式设置：

   • 选择模式频道（在频道5上方显示，但这取决于您的发射机配置）。
   • 最多选择六种飞行模式。
4. 指定开关设置：

    

    

    

   • 选择Return To Launch模式，Kill Switch和Offboard模式的通道（如果您的变送器上有备用开关和通道）。
5. 测试模式映射到正确的发射器开关：

    

    

    

   • 检查通道监视器以确认每个交换机都会更改预期的通道。
   • 依次选择发射器上的每个模式开关，然后检查是否激活了所需的飞行模式（在激活模式下，QGroundControl上的文字变为黄色）。

所有值都会在更改后自动保存。

视频示例（包括发射机设置）

通常在发射器上使用2位和3位开关的位置来表示6种飞行模式，并且将每个开关组合编码为将在单个通道上发送的模式的特定PWM值。

下面的视频显示了如何使用FrSky Taranis发射机（一个非常受欢迎和强烈推荐的RC发射机）完成此操作。该过程涉及为两个实际开关的每个位置组合分配“逻辑开关”。然后每个逻辑开关在同一个通道上分配一个不同的PWM值。

然后视频显示如何使用QGroundControl为每个6“插槽”指定模式通道和映射模式。

 

多通道模式

我们建议您使用单通道飞行模式选择，因为多通道选择用户界面可能会造成混淆。如果您确实选择使用此方法，那么最好的方法是开始分配通道并在选择后记下由QGroundControl显示的信息。

多频道选择UI允许您将一个或多个模式映射到一个或多个频道。有一些模式（以及开关）必须总是被定义的，以及它们必须被分配的通道。

使用多通道用户界面配置飞行模式：

1. 打开遥控器发射器。

2. 选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择侧边栏中的飞行模式。

   

   如果屏幕在单通道模式下打开，请单击使用多通道模式选择按钮以更改屏幕。

3. 选择要分配给开关的模式并选择关联的频道（所选模式将在UI中移动以按频道分组）。通道分配模式存在许多复杂情况：

   • 某些模式将显示灰色的频道选择器，因为它们不能被禁用，您无法直接设置该值。例如：

      

      

      

     • 任务模式 - 与保持（如果已定义）具有相同的通道编号，或者与稳定/主模式具有相同的通道编号。
     • 高度模式 - 与位置控制（如果已定义）具有相同的频道编号，或与稳定/主要模式具有相同的频道。
   • Assist mode（辅助模式） - 如果（且仅限于）位置控制被启用并在不同于Stabilized / Main的通道上定义，则该模式被添加到稳定/主模式相同的通道。
4. 点击Generate Thresholds按钮。

    

    

    

   • 这将自动为所有模式创建阈值，并在每个通道上均匀分布其指定模式。例如，在上面显示的模式分配中，大多数模式被分配到模式5，您可以看到每个模式的通道阈值均匀分布在通道中。

这种模式在PX4设置video @ 6m53s（youtube）中演示。

这种飞行模式选择机制比较复杂，因为PX4可以选择哪种模式。您可以从该流程图（PX4开发人员指南）获得一些信息。

电源设置

Power Setup（电源设置）屏幕用于配置电池参数，并为螺旋桨提供高级设置。

电池电压/电流校准

从其数据表中输入电池/电源模块的数据：电池数量，每个电池的全电压，每个电池的空电压。如果提供，也输入分压器和每伏安培信息。

QGroundControl可用于根据测量结果计算适当的分压器和每伏安培值：

1. 使用万用表测量电池的电压。
2. 点击分压器字段旁边的计算。在出现的提示符上：

    

    

    

   1. 输入测量电压。
   2. 点击计算生成一个新的分压器值。
   3. 单击关闭将该值保存到主窗体中。
3. 测量电池的电流。
4. 单击“ 每安培电流”字段旁边的计算。在出现的提示符上：

    

    

    

   1. 输入测量的电流。
   2. 点击计算生成一个新的安培每伏特值。
   3. 单击关闭将该值保存到主窗体中。

高级电源设置

点击显示高级设置复选框指定高级电源设置。

满载电压下降

高节气门时电池电压较低。输入怠速油门和全油门之间的电压差值除以电池单元数量。如果不确定，应该使用默认值！

如果数值太高，电池可能会被深度放电和损坏。

ESC PWM最小和最大校准

要校准ESC最大/最小PWM值：

1. 通过USB（仅限）将车辆连接到QGC。
2. 拆下螺旋桨。
3. 点击Calibrate按钮。

其他设置

选择显示UAVCAN设置复选框以访问UAVCAN总线配置和电机索引和方向分配的其他设置。

 

安全设置

“安全设置”页面允许您配置各种故障安全设置以及返回主页的详细信息。

调整设置

此页面允许您配置控制基本飞行特性的车辆设置。如果您使用PX4 Pro固件或ArduPilot固件，页面细节会略有差异。

基本调整

一组基本调谐滑块支持两种固件。它们允许您通过向左或向右移动滑块来调整指定的飞行特性。

ArduCopter调音

自动调谐

AutoTune用于自动调整速率参数，以提供最高的响应而没有明显的超调。

执行自动调谐：

• 选择您想要调整的轴。一次调整所有轴可能需要很长时间，这可能会导致电池耗尽。为了防止这种情况，您可以选择一次只调整一个轴。
• 将AutoTune分配给其中一个变送器开关。在起飞前确保开关处于低位。
• 起飞并将直升机放入AltHold。
• 用您的发射器开关打开AutoTune。
• 直升机将在指定的轴周围抽动几分钟。
• AutoTune完成后，直升机将变回原始设置。
• 将AutoTune开关移回低位，然后回到高位测试新设置。
• 将AutoTune开关置于低电平以测试先前的设置。
• 为了保存新的设置，在AutoTune开关处于高位时着陆和撤防。

注意：

• 由于AutoTune是在AltHold中完成的，因此您的飞行器必须已经有一个可在AltHold中最小化飞行的调整。您可以随时将AutoTune开关移回低位以取消AutoTune。
• 在AutoTune过程中，您可以随时使用发射器重新定位直升机。

在飞行中调整

这是一个高级选项，可让您使用其中一个发射器拨号通道调整飞行控制参数。从下拉列表中选择控制选项，并指定要分配给拨号的值的最小/最大值。

PX4直升机调音

 

相机设置

如果您使用PX4 Pro固件或ArduPilot固件，页面的细节会有所不同。

ArduPilot摄像头设置

PX4 Pro相机设置

游戏杆设定（仅限PX4）

QGroundControl允许您使用操纵杆或手柄而不是RC遥控器来控制车辆。

使用操纵杆（或虚拟拇指杆）飞行不如RC控制响应快，因为操纵杆信息通过MAVLink发送。

 

使用跨平台SDL2库支持Joystick和Gamepad支持。与特定控制器的兼容性取决于SDL（由该API公开的所有按钮都通过QGroundControl UI 显示）。一个数普通操纵杆和游戏手柄的已知的工作。

启用PX4游戏杆支持

要在PX4中启用游戏杆支持，您需要将参数设置COM_RC_IN_MODE为1 - 游戏杆/无RC校验。如果此参数未设置，则游戏杆不会作为设置选项提供。

对于PX4 SITL构建，这是默认启用的（请参阅参数主题以获取有关如何查找和设置特定参数的信息）。

配置游戏杆

配置游戏杆：

1. 关闭QGroundControl
2. 将游戏杆或游戏手柄连接到USB端口
3. 启动QGroundControl并连接到车辆

4. 选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择边栏中的操纵杆。下面的屏幕将会出现。

   

5. 按校准按钮，然后按照屏幕上的说明校准/移动棒。
6. 选中启用游戏杆输入复选框
7. 确保您的游戏杆在主动游戏杆下拉菜单中被选中。
8. 选择每个操纵杆按钮激活的飞行模式/车辆功能。最多可以设置16个操纵杆按钮操作。
9. 通过按下按钮测试按钮和粘贴杆，并在轴/按钮监视器中查看结果。

支持的操纵杆

以下操纵杆/控制器已被证明可以使用相对较新的QGroundControl版本。

索尼Playstation 3/4控制器

这些都是强烈推荐。他们在“开箱即用”的情况下工作良好，并有许多可以映射到飞行模式的按钮。

FrSky Taranis XD9 plus

所述睿思凯雷神XD9加遥控还可以连接如操纵杆。您需要通过背面的USB端口进行连接。

Taranis不允许您使用按钮选项（具体来说，您可以设置选项，但切换发射器上的按钮不会导致它们被按下）。

Taranis是一个开放的系统，正在公开开展工作。在撰写本文时，可能有一个固件或配置可以使其作为操纵杆有效地工作。

罗技Gamepad F310

Logitech Gamepad F310已经通过MacOSX“Sierra”上的USB进行了测试。

罗技极限3D专业版

在罗技至尊3D Pro的操纵杆已在所有平台（Linux操作系统，在Windows，Mac OSX）进行了测试。这是一个单杆控制器，也可以扭曲。主棒轴用于俯仰和滚动，而扭转动作用于偏航。油门被映射到一个单独的车轮上。

罗技F710游戏手柄

这款手柄非常适合通过QGroundControl手动操作多旋翼飞行器。它适用于Windows，Linux和Mac OS。

Mac OS Leopard / Lion安装程序

F710在Leopard / Lion下检测到，但不会自动配置为输入设备。为了获得可用的配置，F710必须被认定为Rumblepad2。

首先检查它是如何识别的：Apple>关于本Mac>其他信息>系统报告> USB。我将它检测为“Logitech Cordless RumblePad 2”，那么无需再做进一步的工作。

如果它被检测为“Logitech Wireless 710”，请执行以下步骤：

1. 拔下游戏手柄的USB接收器
2. 准备快速将其插入USB端口
3. 点击Logitech按钮（它的银色，罗技标志就在它的中央）
4. 快速将USB接收器连接到Mac
5. 现在应该在系统报告中检测到该键盘为“Logitech Cordless RumblePad 2”。如果没有，请重试上述步骤。

参数

该参数的屏幕让你找到和修改任何与车辆相关的参数。

PX4 Pro和ArduPilot使用不同的参数集，但它们都按本节所述进行管理。

查找参数

参数按组分组。点击左边的按钮选择要查看的一组参数（在选择电池校准组上方的图像中）。

您也可以通过在搜索字段中输入一个术语来搜索参数。这将显示包含输入子字符串的所有参数名称和描述的列表（按清除重置搜索）。

更改参数

要更改参数的值，请单击组或搜索列表中的参数行。这将打开一个侧面对话框，您可以在其中更新值（此对话框还提供有关该参数的其他详细信息 - 包括是否需要重新启动才能使更改生效）。

当您单击保存时，该参数会自动并静默上传到连接的车辆。根据参数，您可能需要重新启动飞行控制器才能使更改生效。

工具

您可以从屏幕右上角的工具菜单中选择其他选项。

刷新 
通过从车辆重新请求所有参数值来刷新参数值。

全部重置为默认值将 
所有参数重置为其原始默认值。

从文件加载/保存到文件 
从现有文件加载参数或将当前参数设置保存到文件。

清除RC到参数 
清除RC发射器控制和参数之间的所有关联。欲了解更多信息，请参阅：无线电设置>参数调谐通道。

重新启动车辆 
重新启动车辆（更改一些参数后需要）。

 

设置视图

该设置查看用于配置用于设置QGroundControl应用（而不是特定的车辆）。您无需连接车辆即可更改这些值。

您可以通过单击左侧栏中的按钮在各种设置选项之间切换。

设置选项

一般 
主应用程序配置设置。这些用于指定：显示单位，自动连接设备，视频显示和存储，RTK GPS等。

通讯链接 
允许您手动创建通讯链接并连接到它们。请记住，通常这是不需要的，因为QGroundControl会自动连接到最常见的设备。

离线地图 
允许您在没有互联网连接的情况下缓存地图以供使用。

与车辆的MAVLink连接关联的MAVLink设置。

控制台 
用于捕获应用程序日志以获取诊断应用程序问题的帮助。

常规设置（设置视图）

常规设置（SettingsView> General Settings）是应用程序级别配置的主要位置。可设置的值包括：显示单元，自动连接设备，视频显示和存储，RTK GPS以及其他各种设置。

即使没有车辆连接，数值也可以设置。用户界面中显示需要重新启动车辆的设置。

单位

本部分定义用于以下的显示单位：距离，面积和速度。

杂

本部分定义了许多与（非详尽）相关的杂项设置：字体大小，配色方案，地图提供者，地图类型，遥测日志，音频输出，低电量通知级别，默认任务高度，虚拟操纵杆，任务自动加载，默认文件保存路径等

RTK GPS

本节指定RTK GPS“测量”设置：

• 测量精度：完成RTK测量过程的最小位置精度。
• 最小观测持续时间： RTK测量过程所需的最短时间。

该调查-在处理是由RTK GPS系统得到的基站位置的精确估计所要求的启动过程。该过程需要长时间进行测量，从而提高了定位精度。必须满足两项设置条件才能完成调查过程。欲了解更多信息，请参阅RTK GPS（PX4文档）和GPS - 它如何工作（ArduPilot文档）。

自动连接到以下设备

本部分定义了QGroundControl将自动连接的一组设备。选项包括：Pixhawk，SiK Radio，PX4 Flow，Libre Pilot，UDP，RTK GPS。

视频/视频录制

该视频部分是用于定义视频源和连接设置，将显示在飞行视图。该录像部分用来指定用于存储视频文件格式和最大分配的文件存储。

此设置中显示的值取决于视频源。如果未指定视频源，则不会显示其他视频或视频录制设置（下面我们看到选择UDP源时的设置）。

 

离线地图

离线地图允许您在未连接到互联网时缓存地图图块以供使用。您可以创建多个离线集，每个离线集用于不同的位置。

添加新的集合

要创建新的离线地图集，请点击“添加新集”。这将带你到这个页面： 

从这里你可以命名你的设置，并指定你想要缓存的缩放级别。将地图移动到您可以缓存的位置，然后设置缩放级别，然后单击下载以缓存切片。

在左边，您可以看到您选择的最小和最大缩放级别的预览。

控制台日志记录

该控制台可用于诊断有用的工具QGroundControl问题。它可以在SettingsView> Console中找到。

单击设置记录按钮以启用/禁用QGroundControl显示的记录信息。

常见的日志记录选项

下面列出了最常用的日志记录选项。

 

虚拟游戏杆（仅限PX4）

QGroundControl允许您使用屏幕上的虚拟游戏杆来控制车辆。这些在飞行视图中显示如下。

Thumbstick控件不如使用RC发送器那么敏感（因为信息是通过MAVLink发送的）。另一种选择是使用USB操纵杆/游戏手柄。

启用拇指指甲

要启用虚拟游戏杆：

1. 从顶部工具栏中选择Q图标（应用程序设置），然后从侧边栏中选择常规。

2. 选择虚拟手柄复选框

   

发行说明

本主题包含QGroundControl的累积发行说明。

稳定版本3.3（当前版本）

3.2版更详细的发行说明可以在这里找到。

本节包含3.3版中添加到QGroundControl的新功能的高级和非详尽列表。更不用说这个版本的大量bug修复了。

• 设置

   

   

   

  • 本地NMEA GPS设备支持。
  • 视频录制保存设置。
• 建立

   

   

   

  • 参数编辑器 - 在键入字符时搜索更新，以便对搜索进行即时响应。
  • 游戏杆 - Android游戏杆支持。
• 计划

   

   

   

  • 新增功能 - 结构扫描模式 - 创建一个多层飞行模式，捕捉垂直表面（多边形或圆形）上的图像。用于三维模型生成或垂直表面检查。
  • 固定翼着陆模式 - 您现在可以通过距离或下滑坡降速率来调整从地面到地面的距离。
  • PX4地理栅栏和拉力点支持。
  • 在任务项目高度显示下显示地形高度
• 飞

   

   

   

  • 开始/停止视频录制。
  • 连接到多个车辆时更好地显示车辆图标。
  • 多车辆视图支持适用于所有车辆的命令。
  • 显示AD​​S-B传感器报告的车辆。
• 分析

   

   

   

  • Mavlink控制台 - 与Mavlink控制台通信的新支持。
  • 日志下载 - 从菜单移到分析视图。

稳定版本3.2

3.2版更详细的发行说明可以在这里找到。

本节包含在3.2版本中添加到QGroundControl的新功能的高级和非详尽列表。

• 设置

  • 文件保存路径 - 为QGC使用的所有文件指定保存路径。
  • 遥测日志自动保存 - 遥测日志现在自动保存而不提示。
  • 自动加载计划 - 用于在第一次连接时自动将计划加载到车辆上。
  • RTK GPS - 指定精度和最小观测持续时间。

• 建立

  • 只有ArduPilot

     

     

     

    • 飞行前晴雨表和空速校准 - 现在支持
    • 复制RC修剪 - 现在支持

• 平面图

  • 计划文件 - 任务现在保存为.plan文件，其中包括任务，地理围栏和集结点。
  • 计划工具栏 - 显示任务统计信息和上传按钮的新工具栏。
  • 任务开始 - 允许您指定值，例如飞行速度和相机设置，以开始任务。
  • 新的航点功能 - 为每个航点和相机设置调整航向和飞行速度。
  • 视觉万向节方向 - 万向节方向显示在路点指示器上。
  • 模式工具 - 允许您将复杂模式添加到任务中。

     

     

     

    • 固定翼着陆（新）
    • 调查（许多新功能）
  • 固定翼着陆模式 - 为固定翼增加一个着陆模式给你的任务。
  • 调查 - 新功能

     

     

     

    • 在周转时拍摄图像 - 指定是通过整个调查还是仅在每个横断面内拍摄图像。
    • 悬停和拍摄 - 在每个图像位置停车并拍照。
    • 以90度偏移反射 - 在原始90度偏移处添加额外图案，以获得更好的图像覆盖率。
    • 输入地点 - 指定调查的入口点。
    • 多边形编辑 - 简单的屏幕机制拖动，调整大小，添加/删除点。更好的触摸支持。

• 飞视图

  • 布防/撤防 - 可从工具栏获得。
  • 指导行动 - 左侧的新行动工具栏。支持：

     

     

     

    • 脱掉
    • 土地
    • RTL
    • 暂停
    • 启动任务
    • 恢复任务 - 更换电池后
    • 改变高度
    • 土地中止
    • 设置航点
    • 转到位置
  • 车辆降落后移除任务 - 着陆后立即从车辆移除任务。
  • 飞行时间 - 飞行时间显示在仪表板中。
  • 多车辆视图 - 更好地控制多辆车。

• 分析视图 - 新建

  • 日志下载 - 移动到从菜单分析视图
  • Mavlink控制台 - NSH外壳访问

• 支持第三方定制的QGroundControl

  • 标准QGC支持多种固件类型和多种车型。QGC现在提供支持，允许第三方创建专门针对其定制车辆的QGC自定义版本。然后他们可以用他们的车辆发布他们自己的QGC版本。

稳定版本3.1

新功能

• 调查任务支持
• 平面视图中的GeoFence支持
• 平面视图中的拉力点支持（仅适用于ArduPilot）
• ArduPilot板载罗盘校准
• 现在参数编辑器搜索将在您键入时进行搜索以便更快地访问
• 参数显示现在支持单位转换
• 日志文件中的GeoTag图像（仅限PX4）
• 仪表盘中的系统健康状况
• MAVLink 2.0支持（无需签名）

主要错误修复

• 修复与车辆断开连接后的崩溃
• 修复了使用SiK Radios时的android崩溃
• 许多多车辆修理
• 蓝牙修补程序

QGroundControl v3.3发行说明（详细）

本主题包含3.3版中添加到QGroundControl的新功能的高级和非详尽列表。

详细说明

设置视图

NMEA GPS设备支持

您可以在“常规”页面上指定与其中一台设备的连接。GPS信息将被用于地面站的位置，并反过来跟随我的支持。

视频录制

视频将被保存到QGC文件保存路径的Video目录中。您还可以指定您希望视频文件消耗的最大空间量。超过该大小后，最旧的视频文件将被删除。视频录制功能可在Fly View中的视频窗口小部件中打开/关闭。

平面图

结构扫描

结构扫描允许您创建一个网格飞行模式，捕捉垂直表面（多边形或圆形）上的图像。这些通常用于视觉检查或创建结构的三维模型。

详情在这里。

新的MAVLink地理栅栏，拉力点支持

QGC支持新的MAVLink地理栅栏和拉力点规范/协议。这个新的系统支持多个多边形和/或圆形围栏，可以指定为排除或包含围栏。

当前通过“编辑”单选按钮选择的围栏将显示屏幕上的编辑控件，例如多边形编辑的拖动点。

注意只有PX4 Pro固件支持新规格。ArduPilot尚不支持新规范。QGC暂时禁用GeoFence / Rally支持，直到QGC ArduPilot代码重新构建到新架构。

编辑位置对话框

编辑位置对话框允许您在地理坐标系或UTM坐标系中指定项目的详细位置。它可从多边形工具菜单以及指定坐标的任何任务项目的汉堡菜单中获得：

多边形工具

您现在也可以单击多边形中心拖动手柄以调出一组多边形操纵工具。这些工具可以在支持多边形编辑的任何地方使用：测量，结构扫描，地理栅栏......

• 圆 - 将多边形转换为圆形多边形。
• 多边形 - 将圆形多边形更改回矩形多边形。
• 设置半径 - 设置圆形多边形的半径。
• 编辑位置 - 显示编辑位置对话框以指定圆形中心的详细位置。
• 加载KML - 将多边形设置为从KML文件加载的多边形。

圆形多边形示例：

飞视图

开始/停止视频录制

这是视频窗口中的一个视频录制按钮。保存视频的设置可从设置视图的常规页面中获得。

多车辆车辆指示器

当您连接到多辆车时，车辆ID将显示在车辆图标下方。主动车辆将是不透明的，不活动的车辆将是半透明的。

 

QGroundControl v3.2发行说明（详细）

本主题包含在3.2版本中添加到QGroundControl的新功能的高级和非详尽列表。

设置

遥测日志自动保存

如果您在每次启动航班后都保存了遥测日志，则不会再提示您每次车辆撤防时将日志保存在何处。日志将自动保存到设置中指定的保存路径。

AutoLoad计划

如果打开此设置，则QGC会在连接时自动将计划上载到车辆。计划文件必须命名为AutoLoad＃.plan，其中＃用车辆ID替换。计划文件的位置在上面指定的文件保存路径中。

文件保存路径

您现在可以指定一个保存路径，QGC将使用该路径作为保存文件的默认位置，如参数，遥测或任务计划。

RTK GPS

您现在可以在连接的RTK GPS中指定测量精度和最小观测持续时间。请参阅设置视图>常规。

建立

ArduPilot - 飞行前晴雨表和空速校准

这现在由传感器页面支持。

ArduPilot - 复制RC修剪

现在通过Radio设置页面上的Copy Trims按钮支持此功能。

平面图

计划文件

以前版本的QGC在单独的文件（.mission，.fence，.rally）中保存了任务，地理围栏和集结点。QGC现在将与飞行计划相关的所有信息保存到一个名为Plan File的单个文件中，文件扩展名为.plan。

计划工具栏

新的计划工具栏显示在计划视图的顶部。它向您显示与当前所选航点相关的信息以及整个任务的统计数据。

当您连接到车辆时，它还会显示一个上传按钮，可用于将计划上载到车辆。

任务设置

“任务设置”面板允许您指定适用于整个任务的值或在任务开始时想要控制的设置。这是屏幕右侧任务列表中的第一项。

任务默认

Waypoint alt

这指定了新添加的任务项目的默认高度。如果您在装载任务时更新此值，则会提示您将所有航点更新至此新高度。

飞行速度

这使您可以将任务的飞行速度设置为与默认任务速度不同。

任务结束后的RTL

如果你希望你的车在最后的任务项目后进行RTL检查。

相机部分

相机部分允许您指定要拍摄的照相机动作，控制云台并将相机设置为照片或视频模式。

可用的相机操作是：

• 继续当前的操作
• 拍照（时间）
• 拍照（距离）
• 停止拍照
• 开始录制视频
• 停止录制视频

车辆信息部分

在规划任务时，必须知道在车辆上运行的固件以及车辆类型，以便QGroundControl向您显示适合您车辆的任务命令。

如果您在连接到车辆时计划执行任务，则将从车辆中确定固件和车辆类型。如果您在未连接车辆时计划执行任务，则需要自行指定这些信息。

计划任务时可以指定的附加值是车辆飞行速度。通过指定该值，即使没有连接到车辆，总任务或调查时间也可以近似。

计划的家庭地位

计划的家庭位置允许您在规划任务时模拟车辆的原始位置。通过这种方式，您可以看到从起飞到完成任务的车辆的航点轨迹。请记住，这只是“计划中的”主要位置，您应该将其放置在您计划启动车辆的位置。它对飞行任务没有实际影响。车辆的实际起始位置由车辆在布防时自行设定。

新的Waypoint功能

• 您现在可以调整每个航点的航向和航班速度。
• 有一个摄像机部分可用于每个航点上的摄像机更改。相机部分的说明可以在上面的任务设置下读取。

视觉万向节方向

如果您在航点上指定万向节偏航变化，则平面图和飞行视图将向您显示万向节方向的视觉表示。

模式工具

有一个新的模式工具。支持以下模式：

• 固定翼着陆（新）
• 调查（带有新功能）

固定翼着陆模式

这增加了固定翼的着陆模式到你的任务。该模式的第一点是命令车辆闲置到特定高度的游荡点。一旦达到该高度，车辆将开始着陆序列并飞行到指定的着陆点。

游荡和陆地点都可以拖动进行调整。也可以调整与模式相关的所有各种值。

调查（新功能）

• 图像不会自动在多边形测量区域外的周转区域中拍摄。
• 有一个新的悬停和捕捉选项可用于在每个图像位置捕捉最高质量的图像。在拍摄图像之前，车辆将停在每个图像位置，以便在拍摄图像时车辆保持稳定。
• 有一个新的选项可以将测量网格重新放置在与先前关口成90度的角度。这使您可以为图像生成更密集的覆盖范围。

操作测量区域多边形现在更容易在具有触摸屏的平板电脑上使用：

• 您可以通过拖动中心点手柄将整个多边形拖到新位置。
• 每个多边形顶点都可以拖动到新的位置。
• 要移除多边形顶点，只需单击拖动手柄即可。
• 点击+手柄在两个现有顶点之间添加一个新的顶点。

飞视图

RTK GPS

RTK状态现在显示在工具栏中。

布防/撤防

工具栏中有一个武装/解除武装的指示器。你可以点击它来武装/撤防你的车辆。如果您在车辆飞行时点击工具栏中的撤防，您将提供紧急停车选项。

指导行动

• 脱掉
• 土地
• RTL
• 暂停
• 操作

   

   

   

  • 启动任务
  • 恢复任务
  • 改变高度
  • 土地中止
• 直接与地图交互

   

   

   

  • 设置航点
  • 转到位置

恢复任务

恢复Misison指导行动用于在任务内执行RTL以执行电池更换后恢复任务。当车辆从RTL降落并且您断开电池后，请勿将QGC与车辆断开。放入新电池，QGC将再次检测车辆并自动恢复连接。一旦发生这种情况，系统会提示您使用恢复任务确认滑块。如果你想恢复任务，请确认这一点，并且任务将从你上次航行的途中重建。一旦任务被重建，你将会看到另一个Resume Mission幻灯片，让你可以在重新开始之前检查重建的任务。确认这个Resume Mission滑块继续执行任务。

如何恢复任务重建工作

为了恢复任务，你不能简单地从车辆运行的最后一个任务中继续。原因是可能会跳过任务中该项目之前的重要更改速度命令或相机控制命令。如果你滑过这些任务的其余部分将无法正常运行。为了使恢复任务正常工作，QGC重建了从最后一个任务项目向后看的任务，并自动将相关命令添加到任务的前端。通过这样做，恢复点之前的任务状态将恢复。以下任务命令是扫描的命令：

* MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO
* MAV_CMD_DO_SET_ROI
* MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE
* MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL
* MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE
* MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL
* MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
* MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE
* MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE
* MAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTURE
* MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE
* MAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE
* MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED;
* MAV_CMD_NAV_TAKEOFF

车辆降落后取消任务

任务完成后，车辆将会被提示从车辆上撤下任务，并且车辆着陆和解除。这是为了防止在车辆上无意中遗留下来的任务导致意外行为。

仪表板

相机触发

飞行时间

飞行时间现在可用于在仪表板中显示。对于新用户，飞行时间将由拒绝显示。对于已经修改了仪表盘值的现有用户，如果您想使用它，您必须自己添加它。

分析视图

• 日志下载移动到菜单分析视图
• 新的GeoTag图像支持PX4 Pro固件
• 新的Mavlink控制台可以访问运行在车辆上的nsh shell。

多车辆视图

当您有多辆车连接到QGC时，有一个新的视图可用。它只会在多台车辆连接时出现。发生这种情况时，您将在Plan视图的右上角看到一组额外的单选按钮。

点击多车辆单选按钮，将仪表板替换为多车辆列表：

上面的例子显示了三辆车。数字是车辆ID。大字体是当前的飞行模式。您可以单击飞行模式名称以更改为其他飞行模式。右侧是每辆车的小型版本。您可以命令车辆从控制面板执行以下操作：

• 布防/撤防
• 开始/停止任务
• 返回启动
• 通过返回到任务的手动控制来控制车辆。

多车辆陷阱 - 独特的车辆ID

连接到QGC的每辆车都必须有唯一的ID。否则QGC会认为车辆实际上是同一辆车。这种情况的症状是平面图试图将自己定位在一辆车上，然后是下一辆车时，它会跳动。对于PX4 Pro固件，这是MAV_SYS_ID参数。对于ArduPilot固件，它是SYSID_THISMAV参数。

支持第三方定制的QGroundControl

标准QGC支持多种固件类型和多种车型。QGC现在提供支持，允许第三方创建专门针对其定制车辆的QGC自定义版本。然后他们可以用他们的车辆发布他们自己的QGC版本。

 

多车辆视图支持批处理命令

多车列表现在支持适用于所有车辆的命令。

当前可用的命令列表是“暂停”和“启动任务”，但随着进一步的开发将会有所改进。

ADS-B传感器车辆显示器

由ADS-B传感器在车辆上报告的车辆在地图上显示为具有高度和图标下的呼号的更小的蓝色图标。